實現(xiàn)靜態(tài)去耦合。如圖5所示，腱繩10包括驅(qū)動腱繩13和回復腱繩14，所述驅(qū)動腱繩13和回復腱繩14包合在輔助滑輪7的兩側(cè)上并從另一個方向包合在轉(zhuǎn)動滑輪5上，所述腱繩10從對應的腱繩固定軸4的通線孔11通過。驅(qū)動腱繩13和回復腱繩14呈8字形包合在兩滑輪上，兩個腱繩10包合的方向相反，采用兩組滑輪是為了形成在轉(zhuǎn)動滑輪5上更大的包角，防止腱繩10在運動過程中從滑輪上滑出。如圖4所示，遠離指尖的轉(zhuǎn)動關節(jié)的轉(zhuǎn)軸上在過線孔位置設有避讓槽,避讓槽設置在指尖的轉(zhuǎn)動方向上，避讓槽與過線孔連接處設有用于減少腱繩摩擦的彎角段17，避讓槽使得腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉(zhuǎn)軸軸心。若沒有避讓槽，在下方關節(jié)轉(zhuǎn)動時，腱繩會不可避免地與避讓槽產(chǎn)生干涉，該腱繩的偏轉(zhuǎn)中心將為其與轉(zhuǎn)軸的摩擦處，而不再是轉(zhuǎn)軸軸心，造成耦合。避讓槽一端設置在過線孔上，另一端貫通轉(zhuǎn)軸，避讓槽與轉(zhuǎn)軸形成的彎曲段17容易被腱繩接觸，因此設置向外凸出的彎角段17。彎角段可以減少腱繩收到的摩擦力和應力。而避讓槽不但可以避免腱繩和過線孔的孔端部外緣的摩擦，而且可以保證腱繩在彎曲時仍能夠通過所述轉(zhuǎn)軸軸心，造成耦合。如圖6所示，遠離指尖的轉(zhuǎn)動關節(jié)的轉(zhuǎn)動滑輪連接有用于定位的軸套18。行星減速電機是太陽能追蹤系統(tǒng)的he心，驅(qū)動支架jing準跟隨太陽，提升光伏發(fā)電效率。深圳農(nóng)產(chǎn)品行星減速電機費用

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