視覺(jué)導(dǎo)航：基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的導(dǎo)航方式，通過(guò)攝像頭或全景相機(jī)采集場(chǎng)景圖像，使用SLAM（同時(shí)定位與地圖構(gòu)建）算法對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模，從而實(shí)現(xiàn)室內(nèi)室外的定位和導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)室內(nèi)室外的定位和導(dǎo)航，定位精度高，缺點(diǎn)是需要在場(chǎng)景中安裝相機(jī)和使用SLAM算法并且在相同的大場(chǎng)景中識(shí)別會(huì)有錯(cuò)誤的情況，對(duì)硬件要求高。其定位誤差通常在幾米到數(shù)十厘米范圍內(nèi)。藍(lán)牙導(dǎo)航：通過(guò)在室內(nèi)布置多個(gè)藍(lán)牙信標(biāo)，利用手機(jī)藍(lán)牙接收信號(hào)，定位用戶位置并導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)是定位精度比較高，需要的硬件成本相對(duì)較低，缺點(diǎn)是覆蓋范圍小，信號(hào)受干擾比較大，在有障礙物的情況下定位精度會(huì)有所下降。其定位誤差范圍較大，通常在幾米到十幾米之間。語(yǔ)音導(dǎo)航：支持實(shí)時(shí)語(yǔ)音提示，引導(dǎo)用戶前行，路徑規(guī)劃：實(shí)時(shí)提供根據(jù)起點(diǎn)和目的地較短路線。江蘇電子導(dǎo)視軟件**導(dǎo)航解決方案

在無(wú)線通信中，信號(hào)傳播距離越遠(yuǎn)，能量衰減越嚴(yán)重。若接收設(shè)備能測(cè)量收到信號(hào)的能量大小，就能推算出發(fā)射設(shè)備與接收設(shè)備之間的距離。藍(lán)牙設(shè)備能夠接收到信號(hào)的能量大小，即RSSI（接收信號(hào)強(qiáng)度指示），通常以dBm為單位。RSSI數(shù)值多為負(fù)值，因?yàn)樗{(lán)牙芯片的**大發(fā)射功率通常只有幾dBm，經(jīng)過(guò)路徑損失后，接收端設(shè)備的信號(hào)強(qiáng)度通常為負(fù)值。但RSSI不會(huì)低于芯片的接收靈敏度，因?yàn)榈陀诮邮侦`敏度的信號(hào)無(wú)法被藍(lán)牙芯片測(cè)量。RSSI越大，距離越近，RSSI越小，距離越遠(yuǎn)。當(dāng)然，接收設(shè)備需要事先了解發(fā)送設(shè)備的發(fā)射功率。例如，同一位置設(shè)備A的發(fā)射功率為0dBm，設(shè)備B的發(fā)射功率為10dBm，接收設(shè)備所讀取的兩個(gè)設(shè)備的RSSI值必然不同，因此判斷它們的距離也會(huì)有差異。江蘇電子導(dǎo)視軟件**導(dǎo)航解決方案構(gòu)建三維空間模型。清晰標(biāo)注所有通道、房間、障礙物及重要POI點(diǎn)，為地圖提供實(shí)時(shí)、高精的定位能力。

每次在新商場(chǎng)里兜圈找不到母嬰室；在**奔波半天卻繞回掛號(hào)處；在停車(chē)場(chǎng)轉(zhuǎn)了半小時(shí)都找不到愛(ài)車(chē)你是否也體驗(yàn)過(guò)這些令人困擾的時(shí)刻？手機(jī)地圖在室外很好用，但在大型室內(nèi)空間往往力不從心，我們只能依賴指示牌或詢問(wèn)工作人員，耗費(fèi)不少時(shí)間和精力。室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)解決了大型商場(chǎng)、**、機(jī)場(chǎng)等復(fù)雜室內(nèi)空間的迷路難題，精細(xì)指引目標(biāo)店鋪、登機(jī)口、診室及愛(ài)車(chē)位置，節(jié)省時(shí)間精力，提升出行效率?？萍颊菫榻鉀Q生活中的這些痛點(diǎn)而生：室內(nèi)導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生。它不僅只是手機(jī)地圖的簡(jiǎn)單延伸，而是針對(duì)復(fù)雜室內(nèi)環(huán)境的專(zhuān)業(yè)解決方案——停車(chē)場(chǎng)精細(xì)定位愛(ài)車(chē)、商場(chǎng)內(nèi)快速找到目標(biāo)店鋪、機(jī)場(chǎng)內(nèi)便捷導(dǎo)航至登機(jī)口，讓在室內(nèi)“不迷路”成為了現(xiàn)實(shí)。

隨著城市化和智能化進(jìn)程的推進(jìn)，建筑空間和業(yè)務(wù)場(chǎng)景的復(fù)雜性***增加，對(duì)室內(nèi)定位導(dǎo)航系統(tǒng)提出了更高的需求。然而，目前主流的導(dǎo)航技術(shù)（如高德、百度地圖）在微觀場(chǎng)景中存在不足，無(wú)法有效覆蓋大型建筑、跨樓層導(dǎo)航以及復(fù)雜園區(qū)的精確需求。針對(duì)這一問(wèn)題，本文基于高度集成的國(guó)產(chǎn)化自研室內(nèi)地圖引擎，研究了室內(nèi)定位導(dǎo)航、巡場(chǎng)管理、廠區(qū)車(chē)輛監(jiān)控與空間數(shù)據(jù)管理的技術(shù)及應(yīng)用，提出了適用于多場(chǎng)景的整體解決方案，室內(nèi)地圖瀏覽與搜索：支持實(shí)時(shí)查看高精度室內(nèi)地圖并定位用戶當(dāng)前所在位置。自研地圖系統(tǒng)，真實(shí)場(chǎng)景還原，支持不同終端，提供即時(shí)的自主引導(dǎo)交互服務(wù)，多路徑選擇，尋車(chē)尋鋪一鍵導(dǎo)航。

圖像識(shí)別：通過(guò)攝像頭捕捉環(huán)境中的特征圖像，與預(yù)先建立的圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比對(duì)，從而確定用戶的位置。這種方法在環(huán)境特征豐富的情況下精度較高，但對(duì)設(shè)備性能和數(shù)據(jù)處理能力有一定要求。慣性導(dǎo)航：利用加速度計(jì)、陀螺儀等傳感器，通過(guò)積分運(yùn)算得到用戶的位移和姿態(tài)信息，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。這種方法在短距離內(nèi)精度較高，但長(zhǎng)時(shí)間導(dǎo)航會(huì)產(chǎn)生累積誤差。綜合運(yùn)用這些技術(shù)，室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)較為準(zhǔn)確的室內(nèi)定位與導(dǎo)航。大型商場(chǎng)與購(gòu)物中心：在復(fù)雜的商場(chǎng)環(huán)境中，室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)可以幫助顧客快速找到目標(biāo)商鋪或商品，提高購(gòu)物體驗(yàn)。實(shí)現(xiàn)往返導(dǎo)航與室內(nèi)導(dǎo)航無(wú)縫銜接，支持二次開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航系統(tǒng)與第三方互通聯(lián)動(dòng)，提供路線推薦和實(shí)時(shí)導(dǎo)航。江蘇電子導(dǎo)視軟件**導(dǎo)航解決方案

引擎支持各種類(lèi)型的標(biāo)注物，并進(jìn)行靈活的樣式配置，支持手勢(shì)拾取和事件交互。江蘇電子導(dǎo)視軟件**導(dǎo)航解決方案

AoD定位算法又叫出發(fā)角度測(cè)距(AngleofDeparture，簡(jiǎn)稱(chēng)AoD)，是一種基于藍(lán)牙信號(hào)出發(fā)角度的藍(lán)牙定位算法，如圖2.2。發(fā)射端由射頻開(kāi)關(guān)和天線陣列組成，通過(guò)發(fā)射測(cè)向廣播包，在發(fā)射過(guò)程中切換天線，使其出發(fā)角（AoD）可被檢測(cè)到，接收端使用單個(gè)天線來(lái)接收這些廣播包，并在這些包中捕獲IQ（In-PhaseandQuadrature）樣本。方向的確定基于單個(gè)發(fā)射端天線陣列中的不同天線發(fā)射無(wú)線電信號(hào)到接收機(jī)天線收到的廣播延遲，IQ測(cè)量可以檢測(cè)廣播延遲。任何具有支持AoD功能的單個(gè)天線的接收端都可以捕獲IQ樣本，并借助指定發(fā)射端天線布局的配置文件信息，計(jì)算無(wú)線電的入射角度信號(hào)。江蘇電子導(dǎo)視軟件**導(dǎo)航解決方案